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Lunedì 04 Febbraio 2019
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ART-Robot per artificieri

DESCRIZIONE

Il robot elimina esplosivi, comprende due parti di base:
Il robot stesso e la consolle di controllo. La consolle di controllo è usata per manovrare il robot ed ha un TFT schermo per mostrare le immagini delle telecamere del robot, mostrando la posizione reale dei bracci in ogni momento.
Diversi schermi possono essere usati per vedere le immagini da diverse postazioni in modo tale che l’operatore in diverse posizioni può condividere il controllo del robot.
Entrambi le parti sono autonome. La comunicazione tra loro avvengono tramite trasmissione wireless criptata a 2.4 GHz con ampiezza di banda di 11 Mbps. Se ci sono problemi con la trasmissione wireless, si può collegare via cavo.
Il sistema dispone di:

  • Supporto per un fucile e spruzzatori.
  • Carica batterie.
  • Rullo da cavi (100 metri di cavo).

Il robot può essere descritto in diverse sezioni:

  1. Il movimento del robot stesso.
  2. Il movimento dei bracci.
  3. Il sistema di immagini e suoni.
  4. Il controllo dell’elettronica.
  5. Il sistema generale del robot.

RITRASMISSIONE DEI MOVIMENTI
Ritrasmissione dei movimenti attuati da due motori ad autoventilazione da 1500 W 48 V DC e una automatica macchina frenante
I due motori sono indipendenti per dare maggiore mobilità e la loro potenza è trasmessa da un ingranaggio guida tramite una catena di trasmissione.
Il robot ha 10 ruote ‐ cinque per parte. Tre su ogni lato sono di tipo 75‐10 MT‐320 e hanno cingoli che forniscono un alto livello di presa su tutte le superfici. Ci sono Quattro ulteriori ingranaggi di 245 mm di diametro , due per parte, tra ingranaggi guida , con cingolo anti‐slittamento per una migliore
presa su un terreno irregolare.
Il robot ha una potenza di presa che è superiore del suo stesso peso e può trascinare un oggetto frenato (come un veicolo parcheggiato) fino a 748 kg di peso.

Entrambi I motori guida sono autoventilati per migliorare la loro prestazione sotto potenza e nello stesso tempo prevenire il surriscaldamento.
C’è anche una proporzione di 25:1 di cambio che usa un pignone conico con una performance del 90% e un freno elettrico impedisce al robot di muoversi mentre è parcheggiato, anche spento.
La velocità di ogni serie di ingranaggi può essere adattata dalla consolle di controllo, entrambi nella stessa direzione per movimenti in avanti e in direzioni opposte per una svolta della sua stessa lunghezza.
La velocità del robot può essere regolata fino da 5 km/h a 1 mm/s, eseguita progressivamente usando pulsanti appropriati.
Il robot può scalare pendii di 30º e può fermarsi rimanendo in questo stato, anche spento.
Ciascun motore ha :
Freno automatico. Il freno automatico consente al robot restare in funzione su qualsiasi tipo di pendenza o scale; quando il robot si ferma i freni si attivano automaticamente, fermando la trasmissione e frenando gli ingranaggi.
Codificatore ottico. Rende un controllo esatto sulla velocità del motore utilizzando sofisticati software.
Direttore di controllo. Il direttore di controllo fornisce protezione per sovraccarichi o contiene i sensori di temperatura da proteggere contro il surriscaldamento.

MOVIMENTO DEI BRACCI

Elementi Generali
Bracci e mani sono spostati da un sistema idraulico situato nella parte posteriore del robot.
Il sistema idraulico è composto da:
Motore770 W auto‐ventilati 48 V DC

  • Una 0.5 cm3 pompa con una pressione massima di 200 kg/cm2 .
  • Un serbatoio con una capacità di 10 litri.
  • Un accumulatore della capacità di 1 litro valutato 75 kg/cm2.
  • Una valvola proporzionale. Progettata specialmente per questa applicazione a causa della pressione operativa. Quando è posizionato su “closed”, la valvola proporzionale chiude completamente, lasciando i pistoni completamente sigillati ed evitando il loro movimento mentre mantengono la loro posizione, anche durante un abbassamento di tensione.

La normale pressione del sistema in funzione è 150 kg/cm2. Questa può essere variata dalla consolle di controllo in tre posizione:

  • posizione uno è per insegnare un movimento automatico;
  • posizione due è usata per i normali movimenti di lavoro;
  • posizione tre è per situazioni che richiedono energia eccezionale.

I bracci cilindrici hanno una pressione operativa di 150 kg/cm2 e possono applicare una potenza di 1,885 kg in apertura e 1,415 kg in chiusura.
Il pistone pinza lavora a 150 kg/cm2, applicando una potenza di 6,700 kg aprendo e 5,700 kg chiudendo al punto della pinza. La pinza è appositamente progettata per tagliare la carrozzeria del veicolo, aprendo le lamiere, rompendo serrature, ecc. Ed ha il suo proprio sistema rotazionale per una più grande manovrabilità. Questo movimento è consentito da un motore idraulico all’interno del braccio.
La pinza del sistema ad alternanza contiene una piccola connessione idraulica roteante che consente all’olio di passare per l’eliminazione a oltre 360º attraverso tubi esterni.


La velocità di movimento dei bracci può essere adattata dalla consolle di controllo usando due tasti. E’ regolata linearmente, usando i relativi algoritmi per regolare la valvola proporzionale.
Il robot può muoversi in posizioni preprogrammate automaticamente poiché la posizione del robot è visibile in tempo reale alla consolle di controllo, fornendo costantemente informazioni relative alla posizione dei bracci e permettendo alla posizione di essere eseguita.
La consolle di controllo mostra il robot in 3D; il punti di vista può essere cambiato nella posizione ottimale secondo le esigenze.

SISTEMA DI PROIEZIONE
Il robot dispone di cinque telecamere:
Top: La top telecamera è situata su di un braccio idraulico che si può alzare e abbassare per migliorare la vista. Può anche girarsi orizzontalmente a 340º, verticalmente a 120º ed ha 18x optical e 12x digital zooms. In penombra, accende in monocromo per una visibilità migliore.
Front: La front telecamera è situata sul davanti del robot. Come la top telecamera, anche questa può ruotare orizzontalmente a 200º, verticalmente a 50º ed ha 10x optical e 40x digital zooms.
Le telecamere top e front sono controllate usando il joystick e relative bottoni della consolle di controllo.
Arm: La arm telecamera è situata sul braccio del robot per mostrare l’area di lavoro. E’ una telecamera fissa situata sul fucile per mostrare quando fa fuoco.
Pincer: Nella pinza stessa del robot è incorporata la telecamera per mostrare la funzione della pinza in primo piano. Migliorando così la precisione di particolari lavori. Questa telecamera comprende luce a infra‐rossi per le situazioni di scarsa visibilità, come ad esempio sotto i veicoli. L’immagine può essere roteata a 180° quando si lavora con la telecamera sotto la pinza, come quando si piazzano pacchi.

Turret: Questa telecamera è situate sulla torretta per agevolare la guida del robot.
Extra 1: C’è una connessione nella torretta per una telecamera esterna.
Extra 2: C’è una connessione nel braccio 3 per una telecamera esterna.

Lo schermo che mostra le immagini è situato vicino alla consolle di controllo; si può scegliere di avere la vista da una singola telecamera selezionata, oppure una rete di quattro telecamere.
Le telecamere funzionano 25‐30 immagini al secondo ad una risoluzione di 704 x 480.
Diversi schermi possono essere usati per mostrare le immagini da diversi punti, consentendo al controllo del robot di essere condiviso da più operatori da diverse posizioni.
La telecamera o il quadrivisore che devono essere mostrati sullo schermo sono selezionati dalla consolle di controllo.

ELETTRONICA DI CONTROLLO
Entrambi il robot e la consolle sono controllate da vari micro‐controllers da 8‐ e 16 bit di ultima generazione, nei quali dati, software e firmware possono essere aggiornati.
I micro‐controllers hanno cronometri interni ed esterni che controllano che assicurano che siano sempre funzionanti.

SISTEMA GENERALE DEL ROBOT
Il robot ha quattro sensori di misurazione distanza ad ultrasuono: davanti, sul retro, sotto e sul davanti della pinza. Questi sensori danno la distanza in centimetri a specifici oggetti.
Il campo di misurazione va da 60 a 1 centimetro con una precisione di + /‐ 1 centimetro.
Segnali ‐ luci e suoni – possono anche essere programmati per avvisare quando le misure programmate vengono superate; diversi limiti possono essere fissati per ogni sensore di distanza.
La pinza principale può essere facilmente rimpiazzata con alter pinze per funzioni diverse come ad esempio tagliare, trascinare, sollevare o addirittura distruggere oggetti.
Il robot è predisposto per trasportare un fucile con un’area per un laser lampeggiante per una maggiore precisione di mira. Per motivi di sicurezza, Quattro bottoni devono essere premuti contemporaneamente per fare fuoco.
Il sistema di alimentazione del robot è fatto di 4 batterie high range lead acid con gas ricombinazione e tecnologia Spiracell, particolarmente progettate per l’accensione o l’utilizzo congiunto. Ogni batteria è 12 / 55 Ah per oltre tre ore di funzionamento continuo.

CONSOLLE DI CONTROLLO
La consolle è composta da una robusta scatola ed una borsa per contenere lo sgabello.
La valigia contiene:

  • Computer portatile
  • Joystick
  • Wireless CardBus card
  • Wireless CardBus card with pigtail
  • Caricatore per computer portatile


Computer portatile: Questo è un computer portatile con le seguenti caratteristiche minime: Centrino microprocessore running at 1.6 MHz, with 528 Mbytes of RAM, 15” TFT screen, 60 Gbytes hard disk seconda batteria istallata.
La batteria consente il funzionamento per più di sei ore. Il computer è protetto con password e specifici programmi per evitarne l’uso da parte di persone non autorizzate. Il programma utilizzato per il funzionamento del robot è stato scritto in Microsoft Visual C#.
Joystick: è un joystick standard , di facile sostituzione, con una connesione USB.
CardBus Wireless card: Used to communicate with the robot when the directional antenna is not used.
CardBus Wireless card with pigtail: Consente la comunicazione con il robot quando un maggior campo è necessario ed è connesso all’antenna direzionale.
Portable computer charger: Per ricaricare le batterie del computer.
Antenna direzionale: migliora la copertura nell’area d’azione del robot
Cable coassiale: Abbassa la dispersione per minimizzare le perdite di tensione.


MISURE
Lunghezza 1.710 mm.
Larghezza 670 mm.
Altezza 1.350 mm.
Peso totale 410 kg.

MISURE BASE
Lunghezza 1.600 mm.
Larghezza 470 mm.
Altezza 450 mm.

MATERIALE
Acciaio ad alta resistenza
Braccio sezione dimensioni (mm.) 1.060 ‐ 625 ‐ 700 ‐ 470
Braccio prolungato lunghezza totale 3.500 mm.
Lunghezza effettiva da l'estremità anteriore del trattore telaio 2.150 mm.

ACCESSORI
Il robot può essere usato con gli accessori necessari per l’ EOD (Explosive Ordinance Disposal) e NRBC,
X‐ray inspection systems, disruptive canons, hydrocutting devices, shotgun etc…


disruptor canyon

riffle robot fitted



X RAYS checkup systems

cable system control

 

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